15.1 软件定时器简介

15.1.1 软件定时器概述

软件定时器的功能就是设置一段事件，当设置的事件到达之后就执行指定的功能函数。这个功能函数就叫做回调函数。

15.1.2 编写回调函数的注意事项

软件定时器的回调函数在定时器服务函数任务中执行，所以不能在回调函数中调用任何会阻塞任务的API函数！比如vTaskDelay()、vTaskDelayUnit()、还有一些访问队列或者信号量的非零阻塞时间的API函数。

15.2 定时器服务/Daemon任务

15.2.1 定时器服务任务与队列

定时器是一个可选的功能，且该功能不属于FreeRTOS内核。所以在使用之前要在配置文件中进行配置
定时器功能是由定时器服务(或Daemon)任务来提供的。(Daemon是守护进程，具体的功能及含义还没有搞清楚)
FreeRTOS提供了很多关于定时器的API函数。用户可以调用这些API来使用定时器。但刚才说定时器服务是由定时器服务任务提供的。那么用户在自己的任务中调用定时器服务任务。就相当于两个任务之间进行通讯。所以这些API函数大多数都使用FreeRTOS的队列发送命令给定时器服务任务。这个队列叫做定时器命令队列。
综上，1.软件定时器是FreeRTOS提供的一个可选的功能，在使用之前需要选配。2.用户通过向软件定时器队列中发送命令来使用控制软件定时器。

15.2.2 定时器相关配置

在使用之前需要在FreeRTOSConfig.h中进行配置。有关软件定时器的配置如下：

综上，一个使能、一个任务优先级、一个任务堆栈大小、一个队列长度

15.3 单次定时器和周期定时器

单次定时器:运行一次就停止。
周期定时器:运行完一轮后继续开始计时，永不停歇。
综上，周期定时器就相当于对单次定时器加了个重载功能

15.4 复位软件定时器

有时候我们可能会在定时器正在运行的时候需要复位定时器，复位软件定时器的话会重新计算定时周期到达的时间点。通俗点就是将计数值清0，让它重新计数
FreeRTOS提供了两个API函数来完成软件定时器的复位

15.4.1 函数 xTimerReset()

该函数的作用就是复位软件定时器，此函数只能用在任务中，不能用在中断服务函数中。另在此函数是一个宏，真正执行的函数是xTimerGenericCommand()。函数原型如下

15.4.2 函数 xTimerResetFromISR

此函数是xTimerReset()函数的中断版本，此函数用于中断服务中！此函数是一个宏，真正执行的函数是xTimerGenericCommand()，函数原型如下:

15.5 创建软件定时器

在使用软件定时器之前要先创建软件定时器

15.5.1 函数xTimetCreate()

创建一个软件定时器，所需要的内存通过动态内存管理方法分配。新创建的软件定时器处于休眠状态，函数xTimerStart()、xTimerReset()、xTimerStartFromISR()、xTimerResetFromISR()、xTimerChangePeriod()、xTimerChangePeriodFromISR()可以使新创建的定时器进入活动状态，函数原型如下。

15.5.2 函数xTimerCreateStatic()

创建一个软件定时器，所需要的内存需要用户自行分配。也需要函数xTimerStart()、xTimerReset()、xTimerStartFromISR()、xTimerResetFromISR()、xTimerChangePeriod()、xTimerChangePeriodFromISR()使新创建的定时器进入活动状态，函数原型如下

15.6 开启软件定时器

软件定时器创建完成后或者软件定时器停止运行，可以使用FreeRTOS提供的两个开启函数来启动软件的定时器

15.6.1 函数xTimerStart()

该函数只允许在任务函数中使用 ，不可以在中断函数中调用。如果定时处于就绪状态，未运行，调用该函数会启动定时器。若定时器处于运行状态，调用该函数会重新计算定时器的到期函数，结果和xTimerReset()一样。此函数是个宏，真正执行的是函数 xTimerGenericCommand， 函数原型如下。

15.6.2 函数xTimerStartFromISR()

该函数只允许在中断函数中使用。如果定时处于就绪状态，未运行，调用该函数会启动定时器。若定时器处于运行状态，调用该函数会重新计算定时器的到期函数，结果和xTimerReset()一样。此函数是个宏，真正执行的是函数 xTimerGenericCommand， 函数原型如下。

15.7 停止软件定时器

FreeRTOS提供了两个用于停止软件定时器的API函数

15.7.1 函数xTimerStop()

用于停止一个软件定时器，此函数用于任务中，不可以用在中断服务函数中。此函数是一个宏，真正调用的是函数 xTimerGenericCommand()。函数原型如下:

15.7.2 函数xTimerStopFromISR()

用于停止一个软件定时器，此函数用于中断函数中，不可以用在任务函数中。此函数是一个宏，真正调用的是函数 xTimerGenericCommand()。函数原型如下:

15.8 软件定时器实验